机器人常用的传感器--接近觉传感器-光宇拉线编码器,光宇拉绳编码器
所谓接近觉传感器,就是当机器人手接近对象物体的距离约为数毫米至数十毫米时,就可检测出到对象物体表面的距离、斜度和表面状态的传感器。这种传感器,是有检测全部信息的视觉和力学信息的触觉的综合功能的传感器。它对于实用的机器人控制方面,具有非常重要的作用。接近觉传感器的检测有如下几种方法:
1.触针法(检测出安装于机器人手前端的触针的位移);
2.电磁感应法(根据金属对象物体表面上的涡电流效应,来检测出阻抗的变化、进而测出线圈的电压的变化;
3.光学法(通过光的照射,检测出反射光的变化、反射时间等);
4.气压法(根据喷嘴与对象物体表面之间的间隙的变化,检测出压力的变化);
5.超声波、微波法(检测出反射波的滞后时间、相位偏移)。 |